Михаил Есеновский пришел в детскую литературу в 1991 г., став участником студии молодых детских писателей «Зеленая груша» под руководством Марины Москвиной и Марины Бородицкой при Центральном Доме литераторов. В 1993 г. в журнале «Огонек» вышла его первая публикация. С 1996 по 1999 г. он работал редактором детского журнала «Куча мала».

В 1997 г. Есеновский участвовал в конференции детских писателей в Чатакуа (США). В 1999–2001 гг. он стал редактором-составителем серии книг для детей в московском Доме детской книги (в этой серии вышли первые детские книги Г. Лукомникова и А. Гиваргизова).

В 2000 г. издательство «Дрофа» выпустило первый сборник его рассказов «Ур-Юр-выр». Также он пробует себя в поэзии: в 2002 г. был опубликован его цикл стихов для детей «Стансы Московского метрополитена». В 2000–2001 г. выступил в качестве автора и ведущего передачи «Союз писателей и детей» на телеканале «Культура». В 2001–2002 г. стал автором и ведущим (совместно с Жанной Переляевой) передачи «Колобок и Два Жирафа» на «Радио России».